今天是贝贝报告给你的第 55 天
2019-04-24 星期三

昨天读利乐工程师 2000 年在 Adams 欧洲用户年会上发表的论文，很有收获。搜第一作者，发现这位先生是利乐主管纸包装设备研发的工程师，名下有很多文章，其中一篇给出了 A3 柔性机夹爪部分的概念线图，让我惊喜不已。今天上午用了三个小时，把这篇文章读完了。

热情过后，我有三个反思。

第一，信息越少，工作结论就越不靠谱。所谓靠谱，靠的是历史经验和真实问题，我的师兄师姐没有见到过利乐2000年的那篇论文，自己设想问题。工业界要么不认为这是个问题，要么认为问题的输入条件不靠谱，结论不成立。

第二，信息越杂，工作过程就越难管理。今天上午读的文章，主要就是介绍一种设计过程，只是用利乐机器的一部分作例子：多领域机电联合设计，怎样搜集和定义要求，怎样分解功能和系统，怎样细化仿真验证性能和要求——面对复杂系统，需要有一个思考的框架。我搜集资料和阅读文献的过程，就缺乏章法。

第三，信息有用，牢记工作目的是前提。利乐那个设计过程走了V字结构，入地上天，各种分解和综合，到最后说选择计算太复杂无法求解，简化为满足“柔性换装”一个设计要求，用20年前的机械结构，改为伺服电机驱动，问题解决了——貌似他们的目的只是事后重拍个漂亮的纪录片。我师兄师姐的目的是用演练靠谱的工程分析方法，取得硕士学位。我读文献的目的是学习利乐用语，看他们如何定义要求，至于文末参考文献涉及到的电机控制、设计过程、弹簧刚度、多体仿真，这些是问题，但不是我的主题。

碰到一个好瓜，然后顺藤摸瓜，容易有收获，但是摘瓜时要牢记菜谱，适可而止。

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昨天读利乐工程师 2000 年在 Adams 欧洲用户年会上发表的论文，很有收获。搜第一作者，发现这位先生名下有很多文章，今天上午又用了三个小时，把一篇介绍设计过程的文章读完了。

我有三点反思。

第一，信息越少，工作结论就越不靠谱。所谓靠谱，靠的是历史经验和真实问题。如果自己设想问题，工业界要么不认为这是个问题，要么认为问题的输入条件不靠谱，结论不成立。

第二，信息越杂，工作过程就越难管理。面对复杂系统，需要有一个思考的框架。我搜集资料和阅读文献的过程，就缺乏章法。

第三，信息有用，牢记工作目的是前提。我读文献的目的是学习利乐用语，看他们如何定义要求，至于文末其他参考文献，不属于我的主题。

碰到一个好瓜，然后顺藤摸瓜，容易有收获，但是摘瓜时要牢记菜谱，适可而止。

昨天读的高速机 Adams 多体仿真做法：

Borsari, R., Dunge, F., Functional Design and Kinematic Synthesis of a Chain Driven High-Speed Packaging Machine, 15th European ADAMS Users’ Conference, Rome, 2000.

今天读的柔性机多领域联合设计过程：

Borghi D, Borsari R, Poppi M, et al. Design and modeling of a mechatronic packaging machine[C]//Proceedings of IEEE International Symposium on Computer Aided Control System Design. 1999: 369-374.

注1：引文中有2006年的论文，本文应该不早于2006年。

注2: V字形设计分解与综合的过程如图

注3: 上文中对我启发最大的是这张图